2025年5月25日晚，杭州奧體中心體育館內(nèi)，四臺宇樹G1人形機器人在擂臺上進行了一場激烈的拳擊賽。
身高1.3米的金屬軀體在聚光燈下折射冷冽寒光，數(shù)十個自由度的關(guān)節(jié)在120N.m扭矩驅(qū)動下?lián)]出重拳。
當AI博主陸鑫操控的"AI策算師"以一記側(cè)踢將對手擊倒時，全場爆發(fā)的歡呼聲與金屬撞擊的脆響交織——這場被央視定義為"科普展示賽"的機甲格斗，實則是人形機器人技術(shù)進化的隱秘戰(zhàn)場。
在這場持續(xù)十二回合的較量中，機器人的每一次倒地、每一次失衡，都在暴露運動控制與感知決策的邊界；而它們8秒內(nèi)重新站立的姿態(tài)，則昭示著中國機器人產(chǎn)業(yè)的突破。
當古風博主操控的機器人因誤判距離撲空倒地，工程師們記錄的不僅是比賽得分，更是扭矩響應(yīng)曲線與傳感器噪聲圖譜。
在這里，娛樂表象之下，一場關(guān)于動態(tài)平衡、抗沖擊性與多模態(tài)協(xié)同的技術(shù)驗證正在上演。
▍從“蹣跚學步”到“格斗家”的進化
機器人賽場保持高動態(tài)平衡背后，是一場29個電機的交響樂。
CMG世界機器人大賽?系列賽設(shè)備測試員孫寶巖解釋道：因為機器人本身在打斗的過程中，一方面要自身打出一些比較激烈的動作，另一方面還要面對對方選手的強烈攻擊。在整個過程中，如何讓自己保持平衡，并且在攻擊的同時不被對方打倒，平衡的考驗是重要的。
"當機器人進行踢腿動作，單腿承受35公斤全身重量時，髖關(guān)節(jié)電機需在0.2秒內(nèi)將扭矩從15N·m提升至頂峰，同時膝關(guān)節(jié)減速器要將旋轉(zhuǎn)誤差控制在極小范圍以內(nèi)。這就像讓交響樂團在颶風中演奏，每個樂手都必須絕對同步。"有專家對我們形容道。
格斗比賽中，G1機器人展現(xiàn)的"抗失衡能力"正是這種精密協(xié)作的結(jié)果。
其運動控制算法采用分層架構(gòu)：上層強化學習模型預判對手動作軌跡，中層MPC（模型預測控制）實時優(yōu)化關(guān)節(jié)力矩分配，底層FPGA芯片以微秒級頻率校準電機相位。
當機器人被側(cè)向撞擊時，算法能在50毫秒內(nèi)重構(gòu)重心分布，通過踝關(guān)節(jié)微調(diào)實現(xiàn)"不倒翁"效應(yīng)。這一系列動作的完成，又依賴全身29個電機的毫秒級協(xié)同，運動控制算法在0.1秒內(nèi)解析傳感器數(shù)據(jù)，生成逆運動學軌跡，并分配各關(guān)節(jié)動力輸出。
在這場格斗賽中，我們看到了機器人從“盲拳”到“預判”的進化。
格斗要求機器人在快速變化的環(huán)境中實時調(diào)整姿態(tài)、預判對手意圖，比賽第三回合，陸鑫的機器人突然放棄進攻，后撤步避開對手的踢腿——這一決策源于多模態(tài)感知系統(tǒng)的升級。
由于本次宇樹的遙操作方式融合了動作控制、智能決策等多種算法模型。當操作人員發(fā)出“勾拳”“踢腿”等指示的時候，機器人的感知系統(tǒng)會迅速定位對手并構(gòu)建地圖數(shù)據(jù)，決策系統(tǒng)根據(jù)學習訓練評估環(huán)境、目標和指令，生成可執(zhí)行策略路徑，最后由控制執(zhí)行系統(tǒng)完成動作。
在這背后，G1搭載的固態(tài)激光雷達以高頻率掃描環(huán)境，視覺模組通過事件相機捕捉對手關(guān)節(jié)的微動作，足底六維力傳感器則持續(xù)監(jiān)測地面反作用力。這些數(shù)據(jù)在邊緣計算芯片上融合，構(gòu)建出毫米級精度的動態(tài)環(huán)境模型。
▍競技新物種：科技與體育的共生進化
有趣的是，這次機器人格斗的裁判員以及規(guī)則都非常細化。
比賽采用積分制，共3回合，每回合2分鐘。擊中頭部、軀干為有效擊打，手部動作有效擊打計1分，腿部動作有效擊打計3分。倒地一次扣5分，被擊倒8秒內(nèi)無法起身則扣10分，本回合結(jié)束。
某風投機構(gòu)合伙人直言："這或許將是繼電競之后，又一個融合科技、體育與娛樂的超級賽道。"
機器人比賽可以參考F1賽事的運作，F(xiàn)1促進了汽車產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，同時它本身也成為場景和需求。有專家提到，“人形機器人是一個全新的行業(yè)，有太多的技術(shù)方向和想象空間，在設(shè)計此類大賽的時候，可以降低準入條件，比如8月的機器人運動會可以使用采購的第三方機器人，這樣比賽內(nèi)容就成了算法，門檻大幅度降低。”他解釋道。
"傳統(tǒng)遙控玩具是‘手眼分離’，而G1實現(xiàn)了‘感知-決策-執(zhí)行’的閉環(huán)。"專家指出。在格斗賽場上，通過AI控制算法的優(yōu)化，機器人可以實現(xiàn)毫秒級的動作響應(yīng)，在外部沖擊下實時調(diào)動各個關(guān)節(jié)電機，站得更穩(wěn)，起身更快。
當操作者發(fā)出"左勾拳"指令時，機器人并非機械執(zhí)行，而是結(jié)合實時感知數(shù)據(jù)調(diào)整出拳角度與力度。這種半自主控制模式，才讓人機協(xié)同效率大幅提升。
當機器人被對手擊中軀干時，通過強化學習，能在模擬環(huán)境中經(jīng)歷數(shù)百萬次跌倒訓練，自主探索最優(yōu)平衡策略。這種“自進化”能力，使其在擂臺纏斗中展現(xiàn)出遠超預判的穩(wěn)定性：即便被圍繩絆倒，也能通過軀干扭轉(zhuǎn)快速復位。
相關(guān)專家解釋道，采用傳統(tǒng)的控制方法很難讓它站得住走得穩(wěn)，現(xiàn)在通過強化學習的訓練方式，讓它往能夠站得平衡的方式由自己去探索，而且機器人在對抗比較強的情況下，也能夠保持很好的穩(wěn)定性，包括全身的運動機構(gòu)協(xié)調(diào)，這是科技進步和產(chǎn)業(yè)進步很好的結(jié)合。
▍鋼鐵之軀的生存哲學
擂臺上，一臺G1的胸甲已布滿劃痕，但其內(nèi)部核心模塊依然穩(wěn)定運轉(zhuǎn)。
"格斗是檢驗硬件可靠性的終極考場。G1的運動性能之所以不太受到這些‘皮外傷’的影響，除了是因為內(nèi)部關(guān)節(jié)模組、電機等核心零部件的穩(wěn)定之外，還與其算法的抗沖擊性、多模態(tài)感知協(xié)同等有關(guān)。”相關(guān)專家表示，格斗中的碰撞和沖擊測試能暴露電機、傳感器等硬件的薄弱環(huán)節(jié)，推動抗干擾設(shè)計和材料升級，“只有在軟硬件的協(xié)調(diào)之下，G1才能順利地打完這場比賽”。
除了在“KO”場景倒地不起外，大部分時間，G1機器人倒地后，都能在5秒鐘之內(nèi)迅速站立并穩(wěn)定。
比賽中的"倒地-起身"循環(huán)，實則是強化學習算法的特訓場。
宇樹基于數(shù)字孿生系統(tǒng)，在虛擬空間中，數(shù)百萬個機器人克隆體同時進行格斗訓練。
"這就像讓AI觀看所有拳王比賽的錄像，再自己打100萬場，通過碰撞動力學模擬積累應(yīng)對策略"。相關(guān)算法工程師透露，G1的起身速度壓縮至數(shù)秒，正是基于這種"暴力訓練法"帶來的成果。
這些經(jīng)驗正在向工業(yè)場景遷移。
有專家解釋，格斗要求機器人在快速變化的環(huán)境中實時調(diào)整姿態(tài)、預判對手意圖，而這種能力可遷移至工業(yè)中的協(xié)作機器人避障、救援機器人應(yīng)對突發(fā)障礙等場景。
“格斗場景能全面檢驗機器人的機械結(jié)構(gòu)、運動控制、傳感器融合和智能決策能力，例如動態(tài)平衡、抗沖擊性、多模態(tài)感知協(xié)同等。”專家認為，這些技術(shù)指標能夠在未來直接關(guān)聯(lián)工業(yè)、救援等實際應(yīng)用的可靠性。
當頒獎儀式上“格斗之星”的稱號被授予那臺傷痕累累的G1時，中國機器人產(chǎn)業(yè)的一頁新史就此展開。
這場比賽的價值遠超娛樂范疇：它驗證了自主平衡算法的可靠性，暴露了多模態(tài)感知的軟肋，更指明了“人機協(xié)同”的進化方向。
回望歷史，人類總在對抗中催生技術(shù)飛躍。從冷兵器時代的鎧甲到現(xiàn)代防彈材料，從角斗場的力學研究到暴力機械的抗沖擊設(shè)計，科技與文明始終交織前行。
如今，人形機器人格斗的金屬撞擊聲，正在譜寫智能時代的技術(shù)史詩——在這部史詩中，每一次跌倒都是站起的序曲，每一道劃痕皆為進步的勛章。
或許正如有專家在賽后采訪中所說：“我們今天在擂臺上測試的，不是機器人的戰(zhàn)斗能力，而是人類與智能體共存的未來范式。”
當G1從擂臺走向工廠、家庭、救援現(xiàn)場，這場始于娛樂的技術(shù)狂歡，終將在現(xiàn)實中找到它的終極意義。
